Združenie bolo založené dňa 22. júna 1993 v Bánovciach nad Bebravou podpisom Zakladateľskej zmluvy 14 zakladajúcimi organizáciami v súlade s § 20 zákona č. 509/1991 Zb. (Občiansky zákonník). Bolo zaregistrované na Okresnom úrade Topoľčany v registri záujmových združení pod číslom – 90/03302/93. V roku 2000 došlo k presunutiu sídla združenia do Bratislavy.

V súčasnosti združuje 147 právnych subjektov, udržiava mnoho domácich aj zahraničných kontaktov a spolupracuje s viacerými združeniami obdobného zamerania.

Od svojho založenia je Združenie kolektívnym členom asociácie českého automobilového priemyslu – SAP so sídlom v Prahe.

V marci roku 1995 vznikla ako samostatná vnútorná organizačná jednotka Divízia dovozcov automobilov (DDA-ZAP SR).

V roku 1997 sa ZAP SR stalo riadnym členom svetovej organizácie výrobcov automobilov OICA so sídlom v Paríži.

V septembri 1998 bol na Výstavisku Agrokomplex v Nitre úspešne organizovaný prvý autosalón na území Slovenska, zaradený do Kalendára prestížnych výstav OICA.

V apríli 2000 vznikla ako samostatná vnútorná organizačná jednotka Divízia dovozcov a výrobcov motocyklov (DDVM-ZAP SR)
Od roku 2002 je združenie členom európskej asociácie výrobcov automobilov ACEA.

Od roku 2002 je členom združenia Cech predajcov a servisov motorových vozidiel - CPSMV
Od júla roku 2006 Cech predajcov a servisov motorových vozidiel - CPSMV pracuje ako samostatná organizácia mimo ZAP SR.

Od novembra 2006 sa sekretariát Združenia presťahoval a sídlom Združenia sa stala:


Tomášikova 26
821 01 Bratislava
Slovenská republika